Vui lòng dùng định danh này để trích dẫn hoặc liên kết đến tài liệu này: http://repository.ntt.edu.vn/jspui/handle/298300331/348
Nhan đề: A simple controller for two wheeled welding mobile manipulator
Tác giả: Ngo, Manh Dung
Ngo, Xuan Khoat
NTT University, Vietnam
Từ khoá: Manipulator
Mobile platform
Decentralized motion controller
Kinematic controller
Sliding mode controller
Lyapunovs function
Nền tảng di động
Điện thoại di động
Năm xuất bản: 2012
Nhà xuất bản: Southeast Asian Journal of Sciences
Tùng thư/Số báo cáo: Vol. 1, No. 2 (2018);P. 176-194
Tóm tắt: A three-linked manipulator mounted on a two-wheeled mobile platform is used to weld a long curved welding path. A welding torch mounted at the end of a manipulator of the welding mobile manipulator (WMM) must be controlled for tracking a welding path with constant velocity and constant welding angle of torch. In this paper, a decentralized control method is applied to control the WMM considered as two separate subsystems such as a mobile platform and a manipulator. Two decentralized motion controllers are designed to control two subsystems of WMM, respectively. Firstly, based on a tracking error vector of the manipulator and a feedback motion of the mobile platform, a kinematic controller is designed for manipulator. Secondly, based on an another tracking error vector of the mobile platform and a feedback angular velocities of revolution joints of three-link, a sliding mode controller is designed for the mobile platform. These controllers are obtained based on the Lyapunovs function and its stability condition to ensure for the tracking error vectors to be asymptotically stable. Furthermore, simulation and experimental results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed algorithm.
Mô tả: 18 p.
Định danh: http://repository.ntt.edu.vn/jspui/handle/298300331/348
ISSN: 2286-7724
Bộ sưu tập: CÔNG NGHỆ THÔNG TIN_J

Các tập tin trong tài liệu này:
Tập tin Mô tả Kích thước Định dạng  
ASimpleControllerForTwoWheeledWeldingMobileManipulator.pdf
  Giới hạn truy cập
5.44 MBAdobe PDFXem/Tải về  Yêu cầu tài liệu


Khi sử dụng các tài liệu trong Thư viện số phải tuân thủ Luật bản quyền.